En 1609 inicia en el taller de Herrera el Viejo, pintor prestigioso en la cuidad y conocido por su mal carácter.
Alos 19 años casa con la hija de su maestro Pacheco. Recibió encargos de temas religiosos.
En 1621 nació su hija Ignacia y en 1619 nació su otra hija Francisca que en pocos días murio de su nacimiento.
Hizo su primer viaje a Italia el 29 de abril de 1629.
El 10 de agosto de 1629, sale del Puerto de Barcelona, teniendo de compañero de viaje el famoso general Ambrosio de Spinola.
En Italia permaneció un año y medio.
Al regresar Velázquez a Madrid, en enero de 1631, retomo de nuevo sus actividades palaciegas y recibe el reconocimiento y afecto de Felipe IV.
Murió el 6 de agosto de 1660. Fue enterrado en la iglesia de San Juan Bautista.